La présence d'une poutge (voie antique) importante menant à Tarbes ainsi que l'emplacement d'anciennes villae (domaines ruraux importants) indiquent la présence d'une occupation depuis l'Antiquité pour la commune d'Andrest.

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Au Moyen-âge, ce sont deux seigneuries : celles de Trougnan et d'Andrest qui sont sous le contrôle de l’évêque et du comte de Bigorre. En 1272 ce sont les vicomtes de Lavedan qui récupèrent ces terres, y aménagent un canal et y fondent le village actuel. Peu à peu le village de Trougnan, son église et son castrum disparaissent et le village d'Andrest s’agrandit.

Au XIV ème siècle, Arnaud de Lavedan fait construire un château et une église. Cependant, la famille De Lavedan perd tous ses biens à la Révolution française.

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Malgré une première construction entre 1303 et 1330, l'église l'église Saint-Barthélémy d'Andrest est brûlée pendant les guerres de religion en 1569. Sa reconstruction est plus tardive, en 1763 et se fait en grande partie avec les pierres du château d'Andrest, alors rachetées au prince de Rohan Rochefort, propriétaire de l'époque. Le château étant dépassé par la nouvelle artillerie et se faisant trop coûteux à entretenir, la décision de céder les pierres du château pour la reconstruction de l'église semble alors la meilleure décision pour le prince de Rohan Rochefort. Aujourd'hui d'aspect baroque, cette église a néanmoins conservé ses maçonneries médiévales.

L'édifice est inscrit au titre des Monuments Historiques le 8 octobre 1987.

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